AI요약

야외 경사로를 주행하는 이동 로봇은 바퀴 슬립으로 인해 위치 추정 정확도가 저하되는 문제에 직면합니다. 기존의 엔코더 및 라이다 기반 방식은 이러한 환경에서 오차가 발생하여 로봇 내비게이션의 신뢰성을 떨어뜨립니다. 본 기술은 이러한 한계를 극복하기 위해 관성측정유닛(IMU) 센서의 롤 및 피치 각도를 활용하여 엔코더의 오도메트리 데이터를 정밀하게 보정합니다. 보정된 오도메트리 데이터와 라이다 데이터를 융합함으로써, 바퀴 슬립 발생 환경에서도 이동 로봇의 위치를 매우 정확하게 추정할 수 있습니다. 이로 인해 4륜 로봇의 야외 및 경사로 주행 시 SLAM 및 내비게이션 성능이 획기적으로 향상되어, 어떠한 외부 환경에서도 로봇의 안정적이고 정확한 자율 이동을 보장합니다.